Hector SLAM マッピングテスト

slam_1 slam_3

久々にソフトウェア班の作業内容を報告致します。

フィールドのマッピング(ロボットが通った道を自動で地図に書き上げる機能)の実験を行いました。

ジャパンオープンの際はKinectを用いてこれを実現しようと試みましたが、電源関係や(Kinectの)視野などの問題があり思うように実現できていませんでした。

そこで今回は30[m]の視野を確保できるslam_3レーザーレンジファインダー(北陽電機製 UTM-30LX、通称Top-URG)を購入し、ROSで使用できるマッピング用ライブラリ”hector_slam”を動作させて九工大飯塚キャンパスの研究棟4F(西側)をマッピングできるかどうか実験してみたところ、研究棟4Fの大まかな構造を捉えることに成功しました。
来年のジャパンオープンに向けて、今後も継続して実験を行っていきたいと思います。

文責: ソフトウェア班 清末

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